“XY Motion Control” fue el proyecto de grado de la Lic. en diseño industrial Araí Moleri, en el cual yo intervine desarrollando el sistema de control de los servos AX-12 con Arduino y la aplicación Java con la que se maneja desde el PC.

  En setiembre del año pasado, luego de su presentación en el marco de los workshops del 6º Campeonato de Sumo Robótico, todavía no tenía muy claro qué hacer con SAMSA, hacia dónde orientar su programación. Finalmente decidí que SAMSA tenía que ser un robot capaz de un nivel más sofisticado de sensibilidad auditiva, ya que en mis robots anteriores había experimentado más que nada con diversos tipos de dispositivos ópticos (con mayor o menor suerte), y de emisores de sonido. Esto podría darme la excusa, por ejemplo, para desarrollar un sistema de reconocimiento...

Introducción. Buscando una herramienta para programar y experimentar con audio, efectos y síntesis, decidí probar la biblioteca Minim de Processing. Existen muchos entornos informáticos interesantes para diseñar sonido, algunos son gráficos, otros son de escribir código, algunos son libres, otros son pagos; cito algunos ejemplos: Reaktor, Max-MSP, PureData, SynthEdit, SynthMaker, JSyn, Csound, SuperCollider, ChucK.

El Dinamyxel AX-12+ es un un servo digital “inteligente”, fabricado por la empresa Robotis e implementado en sus kits robóticos Bioloid (que cuando pueda me voy a comprar uno); es lo que podríamos llamar un “superservo”.

Como decíamos en artículos anteriores, existen -en principio- dos caminos para lograr que un programa se comporte de determinada manera en función de ciertas variables de entrada: elaborando una tabla con todas las posibles combinaciones de esas variables y sus respectivas acciones asociadas, o econtrando algún tipo de modelo matemático, una fórmula o un algoritmo que aplicado a dichas variables nos dé el resultado deseado en cada caso.

Aquí va el slide que preparé para la presentación en el Sumo Robótico, que al final no pude mostrar. Es una primera aproximación a los aspectos técnicos de la construcción y programación de SAMSA, con algunas partes de código analizadas. Espero que lo disfruten.

Se viene el 6º Campeonato Uruguayo de Sumo Robótico, organizado por el grupo MINA del Instituto de Computación / Facultad de Ingeniería, Universidad de la República, los días 24 al 26 de setiembre de 2009, o sea jueves a sábado de esta semana, en el Edificio Polifuncional Faro, Senda Nelson Landoni (al costado de Facultad de Ingeniería: Julio Herrera y Reissig 565, entre la cancha de Maeso y el Estadio Luis Franzini. Teléfono: 711 4244)

Por fin algo para subir al blog! Pasaron casi 2 meses desde los últimos videos de SAMSA, aquellos de la caminata, y tal vez pueda parecer que son pocos los avances para 2 meses. Voy a comentar los puntos en los que estuve trabajando: 1) Idea central: todavía no tengo una idea central fuerte, que dé coherencia a todo el conjunto. SAMSA todavía no tiene una personalidad definida, pero ya presenta algunos rasgos. No es para inquietarse, a veces la “idea” me viene bastante tiempo después de tener armado todo el hardware, y a veces directamente no me viene. Siempre...

Siguiendo con esta tendencia de desenterrar trabajos antiguos, les traigo este programa hecho originalmente en BASIC, que me tomé el trabajo de pasar a Processing para poder publicarlo en forma de applet. Como su nombre lo indica, se trata de un círculo armónico, o círculo de cuartas, de quintas, cromático, o como prefieran llamarlo, en el cual se han inscripto en forma de “quesos” los modos de las distintas escalas.

De los montones de grupos en los que toqué y quedaron en la nada, o de los que me fui tempranamente, logré rescatar 3 canciones, que acá les traigo.