SAMSA (el hexápodo)

Este robot hexápodo está en pleno desarrollo, comencé a trabajar en él a fines de abril de este año. Cuenta con 18 micro-servos, y el control es efectuado por una tarjeta Wiring, a cuyo software tuve que hacerle algunas modificaciones, como se verá. Las antenitas son movidas con un motor DC, y a la vez poseen un encoder óptico, permitiendo utilizarlas como dispositivo de entrada. Los otros dispositivos de entrada son un micrófono, un acelerómetro y el clásico IR Ranger Sharp GP2D12.

(Este post es provisorio, en breve tendremos información más detallada)

 

 

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5 Comentarios »

  1. avatar bitmondo Dice:

    Palmera, buenisimo el hexápodo, ya tengo ganas de verlo en acción.

    Arriba, un abrazo!!

  2. avatar pabloxid Dice:

    Cuando pinte el asadorkbot lo llevo.

    Un abrazo!!

  3. avatar Palmera blog » Archivo del Blog » Palmer Neural Networks Dice:

    […] y codificadas por un nuevo programa de procesamiento de audio que estoy desarrollando para SAMSA) la red se desempeña aceptablemente bien ya con el error en 20, más o […]

  4. avatar Rony Dice:

    SALUDOS; tengo una duda; como lo haces para alimentar los 18 motores, pues he visto que arduino no soporta mucha corriente de vuelta, ocuparon una fuente externa conectado directo a lo servo y juntaron las gnd???  si me lo podrian explicar y lo otro, como controlaron mas de 14 servo pues arduino mega tiene 14 pwm salidas??  se los agradeceria q me puedan dar respuestas

  5. avatar pabloxid Dice:

    Hola Rony, bienvenido a este blog.
     
    En cuanto a la alimentación, sí, eso es lo correcto, una fuente para los servos y otra fuente para la "lógica", ambas compartiendo el mismo GND. No es lo que se vé en el video, pero así es como lo hago en mis robots más recientes.
     
    En cuanto al control de los 18 servos, utilizo PWM por software, la explicación se encuentra aquí: http://www.pablogindel.com/2009/09/documentacion-de-samsa-1%C2%AA-entrega/ (página 15 del slide). De todas maneras, la biblioteca actual de servos de Arduino soporta 48 servos en la Arduino Mega, utilizando software-PWM asistido por timers e interrupciones, un método más eficiente que el que yo usé.
     
    Te recomiendo que eches un vistazo al SAMSA II, la evolución de este hexápodo: http://www.pablogindel.com/2011/03/samsa-ii/
     
    Saludos,
    P.G.

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