Proyecto Butiá

El Proyecto Butiá es un proyecto impulsado por el grupo mina (Network Management | Artificial Intelligence) del Instituto de Computación de la Facultad de Ingeniería (UdelaR) y financiado por la ANII, que se desarrolla en coordinación con la Inspección de Informática de Educación Secundaria, ANEP-CODICEN.

El objetivo de este proyecto es crear una plataforma simple y económica, que permita a alumnos de liceos públicos, en coordinación con docentes e inspectores de Enseñanza Secundaria, interiorizarse con la programación del comportamiento de robots; de esta manera, se pretende transmitir a los profesores, estudiantes, y a sus familias, conocimientos básicos sobre las nuevas tecnologías y sus aplicaciones.

La propuesta aspira a incorporar estos sistemas robóticos de bajo costo en todos los liceos públicos con bachillerato tecnológico del país, organizando charlas y actividades extra-curriculares, en donde se explique el manejo, las características y las posibilidades del sistema.

Plataforma de acrílico del Butiá-Bot, con los 2 motores AX-12+

El Butiá-Bot

En octubre del año pasado me enteré de la existencia de este proyecto, y tuve la suerte de que me dejaran participar en él. Desde entonces tengo el honor de trabajar junto a Gonzalo Tejera, Santiago Margni, Andrés Aguirre, Jorge Visca y Federico Andrade, en todo lo que es el hardware y software del robot (hay más gente trabajando en otras áreas). En estos meses el avance ha sido paulatino; ello se debe a que cada decisión que se toma es analizada y discutida cuidadosamente.

A diferencia de los robots que yo había venido desarrollando por mi cuenta, los cuales funcionan integramente con un único microcontrolador, el Butiá-Bot consta de 2 niveles de procesamiento: el "bajo nivel", gestionado por un microcontrolador, que se encarga del manejo básico de sensores y actuadores, y por encima de éste, el "alto nivel", es decir, una computadora que se encarga de la conducta propiamente dicha del robot. Esto permite su programación en lenguajes de alto nivel de abstracción, así como, eventualmente, el procesamiento avanzado de imágenes y sonido, lo que a su vez nos posibilitaría el uso de cámaras web, micrófonos, y otros periféricos sofisticados. 

El sistema estaría diseñado de tal modo que permita usar como soporte hardware del "alto nivel" tanto una SBC (single-board computer), como cualquier dispositivo móvil, celular, netbook, incluso un router, capaz de correr alguna distribución de Linux, pero apuntando principalmente a las computadoras del Plan Ceibal, las XO.

En materia de hardware de bajo nivel, es decir el "microcontrolador", teníamos que decidir entre 2 opciones: la ya conocida tarjeta Arduino, y el USB4ALL, un interfaz USB genérico basado en PIC, desarrollado en el propio seno del mina. Finalmente se optó por comenzar el desarrollo usando Arduino, dada la facilidad que nos ofrecía la biblioteca para controlar motores AX-12+, pero sin descartar una futura implementación usando USB4ALL.

El software de "alto nivel", por su parte, consta de 2 "capas": una capa "inferior" que se comunica con el "bajo nivel", y la capa "superior" implementada en el lenguaje de programación propiamente dicho. Con respecto a esta capa "inferior", se decidió finalmente usar el LuBot (Lua for roBots), otro poyecto del mina emparentado con USB4ALL, por lo tanto el protocolo de comunicación que usamos entre esta capa y el firmware (el software de "bajo nivel" que corre en el microcontrolador), terminó siendo una versión del protocolo USB4ALL pero "encapsulado" para viajar por serial (una diferencia entre los micros AVR usados por Arduino y el PIC18F4550 usado en USB4ALL, es que este último tiene soporte USB nativo, mientras que las Arduino utilizan un chip FTDI que emula un puerto serial sobre USB).

Físicamente hablando, el robot consiste en un "carrito", "chata" o "tortuga", como quieran llamarle, es decir una plataforma con dos motores y dos "ruedas locas", una de ellas amortiguada, capaz de sostener una computadora XO, además de sus propios componentes, entre ellos el pack de 8 baterías recargables de Ni-MH. Respecto a los sensores, habrá un set de ellos y el usuario podrá elegir qué sensores quiere conectar, cuántos de ellos y la disposición espacial de los mismos. Entre los sensores que vendrán en el kit, estarán los clásicos Sharp GP2D12 (medidor de distancia infrarrojo) pero en su variante I2C, más algunos medidores de inclinación, de luz, de tacto, de temperatura, etc.

Les dejo ahora un par de videos del Butiá-Bot en una fase precaria (primeras pruebas hechas a mediados de febrero, con una rueda de menos) y la presentación del proyecto a cargo de Santiago Margni. No olviden visitar la página del Butiá http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/, mantenida por Federico Andrade, quien es además el que subió los videos a YouTube.

 


 

Be Sociable, Share!

7 Comentarios »

  1. avatar Aeropónica | Palmera blog Dice:

    […] tanda de artículos subidos. Fueron meses de intenso trabajo: tengo novedades de SAMSA, del Butiá, del XY, algún proyecto musical y fundamentalmente 2 proyectos nuevos vinculados al physical […]

  2. avatar jimmy Dice:

    makes me want to drink alchoholic beverages

  3. avatar pabloxid Dice:

    no es para menos

  4. avatar SAMSA II - Advanced Hexapod Robot | Palmera blog Dice:

    […] -y trillado- robot “araña”. Por suerte encontré cierto eco entre mis compañeros del Proyecto Butiá, especialmente Jorge Visca, quien se convirtió en el co-autor de este nuevo […]

  5. avatar ortocentro Dice:

    Hi, I do believe this is a great site. I stumbled upon it 😉 I am
    going to return once again since I bookmarked it.

  6. avatar mario Dice:

    impresionante el video, el nivel del trabajo de la udelar ni hablar, con mi hijo de 6 años hicimos un robot mejor que ese todo reciclado ,hasta los sensores de presencia material y directamente en atmega 8 obviamente lleva un poco mas de trabajo, y eso que no somos ingenieros………………..ja uruguayos(me incluyo) estan en pañales

  7. avatar pensar Dice:

    @Mario, no te pusiste a pensar en el motivo del uso de estos materiales?

RSS alimentación de los comentarios de esta entrada. TrackBack URL

Dejar un comentario