SAMSA II, el heredero

Les presento a SAMSA II, el heredero de la dinastía de los hexápodos. 

Escuché decir, en ambientes de ingeniería, que los proyectos no se terminan, se abandonan. Bueno, esto es exactamente lo que ocurre con los míos. Cuando empiezo a construir un robot, no tengo ninguna idea acabada de lo que resultará, apenas unas directivas básicas sobre la mecánica y el hardware, como para que me permita luego experimentar y poner en práctica mis últimos descubrimientos (que casi siempre resultan ser “reinvenciones de la rueda”, como me han señalado en reiteradas ocasiones). Sobre esta plataforma básica, van surgiendo las ideas en función de la facilidad para programarlas, y para agregar, si es necesario, nuevos elementos al hardware, sin alterar la estructura original.

Llega un momento, sin embargo, en el que el avance se vuelve cada vez más trabajoso; me doy cuenta de que es necesario reprogramar toda una sección, sustituir los motores por otros de mayor torque, cambiar el diseño del software, reemplazar el microcontrolador por otro de mayores prestaciones (o dotar al robot de un segundo procesador), desoldar toda una placa de componentes, etc., para superar las dificultades con que tropieza la realización de alguna de las ideas que surgieron cuando el robot ya estaba construido. Está claro que no se trata de proyectos ingenierísticos, en los que el diseño está completamente estudiado “sobre el papel” antes de su realización, sino de una suerte de improvisaciones (que han dado lugar, no obstante, a interesantes problemas técnicos, y a soluciones no menos inusuales y divertidas).

Cuando estamos en los comienzos del desarrollo de un proyecto, no es tan traumático hacer grandes cambios en él, rediseñar toda una parte, arrancar a programar de nuevo desde 0 si es necesario, etc. Pero cuando es mucho ya lo que se trabajó, esto no resulta tan fácil, y a veces la solución pasa directamente por abandonar el proyecto y arrancar uno nuevo. Es así como surgió, en octubre del año pasado, la idea de hacer un nuevo hexápodo, que superara las limitaciones del SAMSA original. Mucho fue lo que dudé, al principio, perseguido por la presión auto-impuesta de intentar siempre hacer algo “original”; pero en el fondo, lo que yo realmente quería era sacarme las ganas de hacer un buen -y trillado- robot “araña”. Por suerte encontré cierto eco entre mis compañeros del Proyecto Butiá, especialmente Jorge Visca, quien se convirtió en el co-autor de este nuevo trabajo.

La mejor manera de introducir a SAMSA II será, entonces, mediante la siguiente comparación con su antecesor, el SAMSA clásico. La misma está organizada en diversos apartados, cubriendo los aspectos fundamentales del diseño de ambos robots, y está disponible, por primera vez, en dos sabores:

Documentación de SAMSA II –> en español | en inglés

 

Fotos de SAMSA II

  

 

Be Sociable, Share!

43 Comentarios »

  1. avatar Ezequiel Dice:

    Pablo, te felicito por los trabajos que tenes expuestos, muy buenos. llegue a los trabajos de casualidad en la web de arduino, buscando info sobre medicion de coordenadas xyz con accelerometros.

    Un saludo

  2. avatar pabloxid Dice:

    Muchas gracias, Ezequiel.

    Un saludo.

  3. avatar otro laboratorio Dice:

    PABLO!!!!
    felicitaciones por todo esto, que lujo como la música también despierta otras pasiones!
    Omar Santiago, si, el mismo, jajaj
    tengo algunos arduinos y Xbee, y estoy queriendo organizar un workshop al que estás muy especielente invitado, le escribí a Alex Posada, que lo conocí en BCN en 2007 y a otros locos electrónicos, comuniquémonos por mail, te mando un abrazo grande, arriba Palmera!!

  4. avatar otro laboratorio Dice:

    especial mente invitado !

  5. avatar pabloxid Dice:

    Muchas gracias Omar, un gusto tenerte por acá y volver a saber algo de vos.

    Muchas gracias por la invitación, te escribo al mail para quedar en contacto.

    Un abrazo grande,
    Palmera.

  6. avatar Javier Dice:

    La documentacion me ha venido genial, gracias por explicarlo todo.

    Ahora por fin me pondre a hacer el mio 😀

  7. avatar pabloxid Dice:

    Excelente, cuando lo tengas pronto quiero verlo!

  8. avatar Betsy’s Recap: Tiny Japanese luchador, Darth Vader does salsa, Mexico by longboard and more! | Zambombazo | Fun Spanish worksheets Dice:

    […] • 8:57 pm- The creepy/cool SAMSA II robot is a hexápodo (six-legged, like an insect). [Pablo Gindel]- Astronauts on the final Endeavour mission will wake up to the band Story Mondays from Oviedo, […]

  9. avatar ankou Dice:

    Despues de ver tu hexapodo y tras leer la aplisima documentacion me surge una duda que te agradeceria que me intentaras solucionar. Los servos de las patas los controlas con el arduino mega, pero en las fotos no veo como lo conectas fisicamente al arduino. Usas algun otro chip o shield para controlar los servos??

    Gracias.

  10. avatar pabloxid Dice:

    Si te fijas en la antepenúltima foto, la que se llama “abajo-04” verás que en cada pata los servos están encadenados entre sí, formando 6 grupos de cables que confluyen en una especie de concentrador.

    Ese concentrador en realidad une eléctricamente todos los cables de los servos, y todos van conectados a la Arduino a través de un único cable de color blanco que se mete en los pines 18 y 19, también unidos entre sí.

    Eso es todo lo que se necesita para controlar los 18 AX-12, un único cable.

    Aquí tienes más información al respecto:
    http://www.pablogindel.com/2010/01/biblioteca-de-arduino-para-ax-12/

  11. avatar ankou Dice:

    Gracias pero el problema es que los servos que tengo son analogicos; aun asi muchas gracias por la informacion.

  12. avatar pabloxid Dice:

    Si estás trabajando con servos analógicos, talvez te sea de ayuda la documentación de mi anterior hexápodo, el SAMSA clásico:

    http://www.pablogindel.com/2009/09/documentacion-de-samsa-1%C2%AA-entrega/

    Como verás, tampoco en ese caso utilicé ninguna placa adicional para los servos, aunque me hubiera venido muy bien usar una.

  13. avatar juan gabis Dice:

    Hola Pablo ya se que todos lo hacen pero queria felicitarte porque realmente esto deve tener muchas pero muchas horas encima, a mi me encanta la robotica, siempre trato de competir en robots de sumo, estoy en la UTN reginal buenos aires en el grupo de inteligencia artificial y robótica, si en algún momento estas en buenos aires me gustaria que vinieras a ver lo que hacemos, mandame un mail, así mismo si yo algún dia estoy por uruguay me gustaria pasar a ver todas estas maravillas. Un gran abrazo!

  14. avatar pabloxid Dice:

    Hola Juan, muchísimas gracias por tu comentario, espero que nos podamos conocer e intercambiar experiencias algún dia. Yo estoy vinculado al grupo de Robótica e Inteligencia Artificial de la FING-UdelaR, y en nombre de ellos también te estoy invitando a que te acerques, talvez ahora en Setiembre cuando se haga el 8vo. campeonato de Sumo Robótico.

    Un gran abrazo,
    P.G.

  15. avatar pabloxid Dice:

    Video de SAMSA II en dorkbot.mvd, el 5 de junio de 2011:

    Gracias a Brian Mackern que organizó el evento, y a Jimena Schroeder que lo filmó.

  16. avatar Enrique Dice:

    Una pregunta… Cómo conseguiste los AX-12. Los importaste tu. Te los hiciste traer…

  17. avatar pabloxid Dice:

    Hola Enrique, los fui trayendo de a poco por amigos que viajaban, algunos los compré yo directamente, otros los cobré a cambio de trabajos que hice para gente en el extranjero.

    Cuando arranqué a armar el robot tenía 10 motores, me prestaron 8 del proyecto Butiá, en el que yo trabajaba en ese entonces, y luego los repuse.

    Saludos.

  18. avatar Gabor Neveri Dice:

    Hi

    I would like to build a hexapod like your SAMSA. I could not find the code at your webpage. Is there any chance that you could upload the Wiring code of your SAMSA “classic” hexapod?
    It would be a great help.

    Thank You.

    Regards: Gabor

  19. avatar pabloxid Dice:

    @Gabor:

    See my reply in the other thread. Also, consider that Inverse Kinematics and walk algorithms are much better done from SAMSA II, all you have to do is replace the low-level AX12 layer with a standard servo library.

    Regards,
    P.G.

  20. avatar pabloxid Dice:
  21. avatar Silvia (Montevideo, Urugua) Dice:

    Hola Pablo y Jorge! Primeramente Felicitaciones! Es estupendo vuestro trabajo. No sé qué edad tienen uds. pero seguro que tienen muchísimas horas invertidas en todo esto. Quería pedirles consejo pues tengo 2 hijas de 9 y 11 años y son locas por la robótica. Sobre todo la de 11 años que tiene muchísima paciencia pero las dos niñas son muy capaces. He encargado de España el Lego Mindstorms NXT 2.0 y ellas han averiguado que en la Facultad de Ingeniería enseñan robótica y quieren aprender.Saben algo? Qué me aconsejan que haga? Ellas lo único que conocen de programación es en las XO que en su escuela la usan mucho.Además de los legos technics que les fascina. Bueno, desde ya muchas gracias y sigan Adelante!! saludos

  22. avatar pabloxid Dice:

    Hola Silvia, muchas gracias, y felicitaciones por tus hijas tan inteligentes.

    Yo (Pablo, 39 años) no sé mucho dónde aprender porque soy autodidacta. Mi compañero Jorge es invesitgador de la Fing, y en efecto, existe allí un grupo de robótica. También existe robótica en algunos liceos, gracias al Proyecto Butiá, que utiliza las XO (y fue creado por la misma gente de Fing). Te recomiendo que visites su web: http://www.fing.edu.uy/inco/proyectos/butia/.

    El Lego Mindstorms es muy bueno, les va a servir. Otro producto interesante es la tarjeta Arduino (http://www.arduino.cc) que yo utilizo en todos mis proyectos. Con mis compañeros de MVD Robotics (http://www.mvdrobotics.com) vamos a hacer, dentro de muy poco, un curso de Introducción a la Robótica, basado en esta tarjeta.

    Saludos.

  23. avatar uzziel Dice:

    Wooow ¡¡¡¡ es Genial¡¡¡¡ yo de nuevo le avia dejado un comentario en el blog de sama I pero encontre k avia samsa 3 y si podria ayudarme kon mi hexapod xk mi plan es terminarlo en mes y medio jeje soy de mexico y desde pekeño me gustava saber kmo funcionan las cosas y poko a poko fui abriendo todos los jugetes electronicos y mecanicos de mi casa jeje pero cuando ya no avian busqué conocimientos de electronica y poko a poko me ha llamado la atencion y facinado la Robotica es mi Hobby por ahora pero kiero k esa sea mi trabajo de por vida =D y kisiera k me sacara de dudas en mi proyecto del Hexapod le dejo mi correo uzi_313@hotmail.com y en facebook estoy komo Uziel jarquin quero si me podria dejarme el suyo para contactarlo…Gracias

  24. avatar pabloxid Dice:

    Hola Uzziel, puedes plantear aquí mismo tus dudas, encantado de poder ayudarte.

    Saludos,
    P.G.

  25. avatar Nicolás Torres Dice:

    Pablo, cómo estás?  Que tal son los servos MG995?
    Por lo que vi tienen muy buen torque y velocidad, pero salen tan baratos que dá para desconfiar.
    Los quiero para un quadpod
     
    Saludos!

  26. avatar pabloxid Dice:

    Hola Nico, qué tal?
     
    No soy un experto en servos. Hace tiempo usé unos TowerPro y no tengo quejas (bah, en realidad sí, los engranajes aguantaron bien, todo anduvo bien, pero el motorcito DC que tienen adentro se terminó rompiendo después de bastante uso).
     
    Los MG995 parecen tener demasiado buenas características en relación a su precio, en algún lado debe estar la falla.
     
    Ultimamente he trabajado más bien con los servos digitales Dynamixel, de esos te puedo hablar más extensamente.
     
    Saludos,
    P.G.

  27. avatar Nicolás Torres Dice:

    Pablo, gracias por contestar.

    Por lo que estuve leyendo los MG995 son muy poco precisos, "tiemblan" y tienen problemas para posicionarse.
    Los Dynamixel son divinos, tener que comprar 12 me duele un poco pero voy a meditarlo con la almohada. Algún lugar para comprar que me recomiendes? De los Dynamixel he visto en Trossen Robotics, http://www.trossenrobotics.com/p/ax-12-dynamixel-actuator-6-pack.aspx por lo que quedaría en 36 dólares cada uno. No es una ganga, pero es el lugar más barato que he encontrado

  28. avatar pabloxid Dice:

    Yo los compré ahí mismo, pero en aquel momento los pagué 45 dólares cada uno. Ahora tengo ganas de cambiarlos por unos AX-18 o MX-28.
     
    De repente podemos hacer algún negocio.

  29. avatar Nicolás Torres Dice:

    Hoy me encargué el kit arduino para ir probando, en el mes que tarda en llegar tenemos para negociar 🙂

  30. avatar vivaman Dice:
  31. avatar cris Dice:

    sorry..can i ask about servo ax12..does it need driver board to connect ? i mean that servo–>driver board —> arduino ?

  32. avatar pabloxid Dice:
  33. avatar mauricio Dice:

    hola amigoo te felicito por tu trabajoo….me gustaria que me ayudes como conseguistes los materiales..o lo importastes

  34. avatar pabloxid Dice:

    Muchas gracias. Los materiales, algunos los compré en las siguientes tiendas:
    – SparkFun
    – RobotShop
    – Trossen Robotics
    – Adafruit
    – SeeedStudio
    – Mouser
    – DigiKey
    – RcLipos

    Otros, los obtuve reciclando aparatos viejos.

    Saludos,
    P.G.

  35. avatar Jeremy Dice:

    Hi Pablo,
    I have made an hexapod. It's a mix between yours and the phantomX from Trossen.
    I would like to test your code but my Arduino Mega is 2560 and not 1280 like yours.
    With AVR Project IDE, I think I juste change "atmega1280" by "atmega2650". That's right ?
    Another question please : How can I upload the code into my Arduino Mega .
    Kind regards, Jeremy

  36. avatar pabloxid Dice:

    Hi Jeremy.

    My code would work perfectly in 2560. I honestly do not remember anything about AVR IDE Project, I used it once, for this project only. But I have versions of the code both for Arduino IDE (older than the one published) and Atmel Studio (newer than the one published). For this code to work for you “as is”, without any changes, your hardware should be similar to mine .. Also pay attention to motor IDs configuration .. your motors are AX12?

  37. avatar Jeremy Dice:

    Thanks for your reply Pablo 😉
    Yes my motors are AX12. My motors ID are actually the same thanPhantomX Hexapod from Trossen.
    Could you please send me your code for Arduino IDE and Atmel Studio ?
    Thanks again, Jeremy

  38. avatar Jeremy Dice:

    Hi,
    I've found this link "http://samsa-ii.googlecode.com/svn/trunk/v8.1/"
    Is this one the newest version for Atmel Studio ? All files are included inside or should I download another files ?
    Kind regards, Jeremy

  39. avatar pabloxid Dice:

    This is for AVR project IDE but it should work on Atmel Studio. V9 is for Atmel Studio. I’m preparing code to send to you. By the way, I migrated this project to Mbed and make a Processing emulator of the robot. I will publish all this stuff soon.

    Regards,
    P.G.

  40. avatar Jeremy Dice:

    Great Pablo 😉
    Thanks for your reply. I'm waiting your code and new informations.

  41. avatar pabloxid Dice:
  42. avatar Miguel Dice:

    Sr. Pablo: Me interesa mucho la robótica y su trabajo con el SAMSA II es excelente, una obra de arte. ¿Cómo puedo adquirir uno? ¿Por intermedio de Usted o de otra empresa? Espero su amable respuesta.

  43. avatar pabloxid Dice:

    Miguel: muchas gracias.

    Puedes comprar un kit hexápodo basado en motores Dynamixel, como por ejemplo este: http://www.trossenrobotics.com/phantomx-ax-hexapod.aspx

    Y luego intentar adaptarle el firmware de SAMSA II que está publicado en github https://github.com/pabloxid/samsa-ii

    No es del todo sencillo. Justamente por eso, me encuentro hace años trabajando en una nueva versión del firmware, con otro controlador basado en ARM, más un simulador que corre en la PC, para que pueda ser aplicado a cualquier tipo de robot con patas y motores Dynamixel. Puedes ver un avance de eso aquí: https://www.youtube.com/watch?v=81CYkSsgH2M

    Me vendría muy bien tener un hexápodo como ese para desarrollar mi kit, y no sería difícil para mí dejarlo con una adaptación del firmware original de SAMSA II. Podemos arreglar algo en ese sentido. Te dejo mi mail: palmer@pablogindel.com

    Saludos!

RSS alimentación de los comentarios de esta entrada. TrackBack URL

Dejar un comentario