• SAMSA es un robot, es decir, un sistema programable que se mueve (definición propia).
• SAMSA es un hexápodo, es decir, tiene 6 patas o extremidades, igual que los insectos, aunque frecuentemente se lo confunde con una araña.
• SAMSA es autónomo, es decir, no está conectado a ningún sistema remoto que gobierne su comportamiento.
• Las articulaciones de SAMSA están hechas con servomotores, un tipo de motores muy usado en aeromodelismo, que permiten controlar la posición angular exacta mediante una señal eléctrica. SAMSA tiene 18 de estos servomotores, 3 en cada pata, de los más pequeños que existen, llamados microservos o servos de 9g. 
• El “cerebro” de SAMSA es una especie de computadora integrada en un solo chip, muy común en la electrónica actual, llamado microcontrolador. En particular el de SAMSA es un microcontrolador de 8 bits, 16MHz, 4KB de memoria RAM y 128KB de memoria Flash (donde se aloja el programa). Para programarlo se utiliza el lenguaje C, y el programa es descargado desde un PC a través de un cable USB hacia el microcontrolador.
• Como todo robot, SAMSA posee, además del cerebro y los servos (actuadores), dispositivos de entrada (sensores) mediante los cuales “percibe” el mundo que lo rodea; por ejemplo: un micrófono y un sensor de distancia, entre otros.
• El nombre “SAMSA” proviene del relato de Kafka, “La metamorfosis”, y fue sugerido por Alvaro Cassinelli. Otras personas que colaboraron con este proyecto son: Daniel Argente, Daniel Lopes (alias “Cabeza”), Pablo Argón, Tomás Laurenzo y Daniel Bebelacqua.

En este primer video, lo que hace SAMSA es simplemente caminar, hacia adelante, hacia atrás, y girando en ambos sentidos, a velocidad creciente; se trata de un test de la función “caminata”. En esta época, SAMSA aun no tenía su propia batería, y había que alimentarlo con una fuente.

En este otro video, SAMSA es sensible a la intensidad del sonido, reaccionando con una caminata de duración y velocidad proporcionales a aquella (prueba del micrófono).  Obsérvese, de paso, la gran velocidad a la que es capaz de desplazarse.

Aquí SAMSA muestra un comportamiento defensivo ante la proximidad de un objeto amenazante (prueba del sensor de distancia). También puede apreciarse el movimiento del tronco basado en la cinemática inversa, el movimiento de las antenas, y el sutil detalle de los gráficos desplegados en el display, que consisten en diversas representaciones de los datos entregados por los sensores.

En este video musicalizado, vemos 7 nuevos comportamientos de SAMSA (actualmente estamos trabajando para integrar todas estas conductas aisladas, incluyendo las dos anteriores, y otras inéditas hasta el momento, en un único comportamiento “inteligente”).

1. Presentación: en este demo puede verse primero que nada -al igual que en el resto de los números- el sistema de menú basado en el encoder de las antenas; posteriormente, la utilización del display para desplegar texto y los 6 tipos de movimientos del tronco, 3 traslaciones y 3 rotaciones (una en cada eje espacial). Observen la sutileza del dibujo del display durante estos movimientos, simulando una bola con inercia.
2. Caminata lateral, estilo “cangrejo”, en ambas direcciones.
3. Danza rusa: una sencilla y graciosa rutina de baile. No es sensible a la música, sino que la música fue editada para que coincidiera con los movimientos, pero planeo en el futuro hacer esto mismo “de verdad”.
4. Aleatorio 1, es una especie de movimiento ameboso, no relacionado con ningún sensor.
5. Oh, yeah: aquí SAMSA muestra su instinto reproductor.
6. Prueba sonido: otro comportamiento sensible a la intensidad del sonido.
7. Aleatorio 2: combinación aleatoria de todo tipo de caminatas y movimientos “armónicos” del tronco.

Por último, lo más novedoso de SAMSA es su sofisticado sistema de reconocimiento de palabras, totalmente autónomo, basado en Redes Neuronales Artificiales, que va a permitir darle “órdenes” mediante el lenguaje hablado. En esta prueba, se lo entrenó para reconocer los números del 0 al 9, pero hubo problemas con el 8.

ENLACES:

• Fotos de SAMSA en flicr
• Novedades de SAMSA
• Documentación de SAMSA, 1ª Entrega
• SAMSA en BITMONDO (gracias Marcos!)
• SAMSA en Make: en Español (gracias Héctor!)
• SAMSA en la exhibición de Wiring (gracias Hernando!)
• SAMSA en el 6º Campeonato de Sumo Robótico (gracias Tom, Gustavo & Gonzalo!)